השופט (בדימ') בנימיני שימש כמרצה במשפט מסחרי בפקולטה לניהול של אוניברסיטת תל אביב בשנים 1994-1996. לאחר מכן שימש כמרצה בדיני בנקאות בשנים 1995-2006 בבית הספר למשפטים של המכללה למנהל בראשון לציון ובבית הספר למשפטים במרכז הבינתחומי בהרצליה, ובאחת מהשנים גם בדיני קניין רוחני. כמו כן משמש השופט (בדימ') בנימיני כמרצה אורח בקורס בחירה לתלמידים מצטיינים בפקולטה למשפטים באוניברסיטת תל אביב בנושא "אומנות הליטיגציה" על שמו של עו"ד ד"ר אמנון גולדנברג ז"ל. הוא מרצה דרך קבע בהשתלמויות לעורכי דין בתחומי הבנקאות, הקניין הרוחני והבוררות. מאז פרישתו מכהן השופט (בדימ') בנימיני כמרצה בדיני בנקאות לתלמידי תואר שני בפקולטה למשפטים אוניברסיטת תל אביב.